// AI 新闻 · 2026-11-14 · NVIDIA
NVIDIA 发布 SOMA Retargeter 工具适配人类动作至机器人
NVIDIA 发布 SOMA Retargeter 工具，可将人类动作数据根据特定人形机器人的比例和关节结构进行重定向。该工具基于共享的 SOMA 骨架表示，通过缩放运动目标、求解逆运动学并应用后处理修正，生成适合机器人运动的轨迹。开发者可从动作捕捉数据集、视频重建或生成模型中获取人类动作，并将其转换为 SOMA 骨架格式。
原文发布 2026-11-14 01:00（北京时间）来源 NVIDIA自动整理 · 已核对原文
01摘要
v0.2 版本提供五款人形机器人——Unitree G1、Unitree H2、Booster T1、AgiBot X2 Ultra 和 AgiBot A3T3 的参考配置与重定向示例。工具包括 Robot Configurator 和 IK 权重优化器，用于对齐姿态、映射骨架并调整逆运动学优先级，以实现更平滑的机器人动作。输出轨迹以 CSV 文件形式保存，并可导入政策训练流程如 SONIC 和 ProtoMotions 中进行仿真评估。
由开源模型根据原文自动整理，经数字/专名逐项核对（必须在原文中出现），以原文为准。
02要点
- SOMA Retargeter 基于 SOMA 骨架表示，将人类动作适配至不同人形机器人的比例与关节结构。
- 支持从动作捕捉、视频重建或生成模型（如 Kimodo、ARDY）获取人类动作，并转换为统一骨架格式。
- v0.2 版本提供五款机器人（Unitree G1、H2、Booster T1 等）的参考配置与重定向示例。
- 输出轨迹以 CSV 格式保存，可用于政策训练流程中的仿真评估与运动学习。
03原文出处
Adapt Human Motion for Robots with NVIDIA SOMA Retargeter
NVIDIA · 发布于 2026-11-14 01:00（北京时间） · 上方为原标题
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