// AI 新闻 · 2026-11-10 · NVIDIA
NVIDIA Holoscan 5 实现机器人重力补偿控制
NVIDIA 利用 Holoscan 5 框架，基于 Seeed Studio reBot Arm B601-DM 构建了一个重力补偿控制回路。该回路通过 Pinocchio 计算逆动力学，在 400 Hz 频率下读取关节状态，并向电机发送扭矩指令，实现机器人在无外力情况下保持直立。
原文发布 2026-11-10 03:09（北京时间）来源 NVIDIA自动整理 · 已核对原文
01摘要
系统采用自定义 Holoscan 操作符构建图结构，通过控制分区将操作符绑定于单一线程以避免跨线程调度，使用丢弃最旧样本的队列防止数据积压。Nsight Systems 测量显示，将控制分区固定在 CPU 核心后，Python 实现的 p99.99 延迟降低约 9.6 倍，C++ 实现降低约 5 倍。该方案验证了机器人模型与运行时的准确性，为后续感知和运动规划提供可靠基础。
由开源模型根据原文自动整理，经数字/专名逐项核对（必须在原文中出现），以原文为准。
02要点
- 基于 Pinocchio 计算逆动力学，实现每秒 400 次的重力补偿控制。
- Holoscan 5 通过控制分区和丢弃最旧队列降低延迟与抖动。
- 在 Jetson Orin Nano、Jetson Thor 和 x86 Ubuntu 24.04 上完成测试。
- 控制路径可绑定至特定 CPU 核心，显著提升执行效率与稳定性。
03原文出处
Make a Robot Arm Feel Weightless with NVIDIA Holoscan 5
NVIDIA · 发布于 2026-11-10 03:09（北京时间） · 上方为原标题
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